圖像來源，Getty Images
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但这个“距离感”不是天生的。首先预训练阶段，我们通过大量带真实尺度的仿真数据进行预训练，然后在模型后训练阶段，通过工业场景积累的大量高精度传感器数据去做SFT（监督学习），由此获得一个具备真实物理尺度理解能力的基座模型。